随着高阶智能驾驶快速普及，城市NOA已经成为衡量一台智能汽车核心实力的关键标尺，各家车企在开城规模、接管控制、复杂路口通行、用户实际体验上差距逐步拉开。科技新知综合豆包、DeepSeek、元宝三大AI模型输出的评测结论、行业公开参数与用户反馈，从综合性能、场景适配、落地成熟度多维度，对市面上主流量产城市NOA智驾系统进行排行梳理，为消费者选车提供客观参考。

豆包：

1. 华为乾崑 ADS4.0/4.1｜9.8 分

代表车型：问界 M9、阿维塔 12、智界 R7

优势：激光雷达 + 视觉融合，全国无图可用，无保护左转、异形障碍物识别行业顶尖，百公里接管 0.3?0.5 次，三四线城市泛化能力强

短板：部分车型需要订阅付费，极端复杂环岛、大规模施工路段仍需接管

2. 小鹏 XNGP VLA2.0｜9.5 分

代表车型：小鹏 G9、P7+、MONA Max 版

优势：243 城全覆盖，Max 硬件版本标配免费，车位?到?车位全链路流畅，变道果断

短板：早晚高峰通勤接管上升，面对恶意加塞反应偏慢

3. 理想 AD Max｜9.3 分

代表车型：理想 L9/L8/L7/L6、i8

优势：无图城市 NOA，识别交警手势、施工标识能力强，家用通勤平顺，堵车场景体验优秀

短板：陌生复杂路口博弈灵活性一般，老城区窄路表现一般

4. Momenta（智己 / 极氪部分车型）｜9.2 分

代表车型：智己 L6、极氪 001FR

优势：城区通行效率高，路口处理成熟，高速?城区衔接顺滑

短板：开城节奏较慢，部分城市依赖高精地图

5. 极氪 NZP｜8.9 分

代表车型：极氪 007、极氪 001

优势：底盘与智驾协同好，车道保持稳定，人机交互提示清晰

短板：下沉城市覆盖偏少，无保护左转偏保守

6. 小米 SU7 AD｜8.7 分

代表车型：小米 SU7Pro/Max

优势：端到端大模型迭代快，车机交互流畅，高速 NOA 表现优秀

短板：多数城市依赖高精地图，无图版本还在扩大推送

7. 蔚来 NAD NOP+｜8.5 分

代表车型：蔚来 ET7、ES6、ET5T

优势：高速 NOA 公认第一，安全性冗余高，乘坐舒适

短板：城市 NOA 覆盖仅 87 城，城区策略保守，跟车距离大容易被加塞

8. 特斯拉 FSD 中国版｜8.3 分

代表车型：Model3/Y、ModelS/X

优势：纯视觉路线，大模型迭代速度快，跟车超车果断

短板：国内路况适配不足，非机动车、行人混行场景失误率偏高

DeepSeek：

市场份额排名：第三方供应商“双雄争霸”

从市场搭载量和占有率来看，第三方供应商中呈现“双强”格局。

第一名：Momenta：在2025年1-11月，其城市NOA搭载量达41.44万辆，在第三方供应商中占比约61.06%。在更近的统计周期（2025年3月至2026年2月），其市占率进一步提升至65%。合作车企包括奔驰、宝马、奥迪等国际品牌。

第二名：华为（乾崑智驾）：同期搭载量约13.41万辆，占比约19.76%。其优势在于“HI模式”与车企深度绑定。

如果把所有自研车企也算上，2026上半年城市NOA装机量排名前三的则是：华为（超30万辆）、特斯拉（超20万辆） 和Momenta（超20万辆）。

实测性能排名：第三方权威测评的“三强鼎立”

在更反映真实体验的第三方测评（如P3中国智能驾驶测评）中，排名与市场份额有所不同。

第一名：华为乾崑智驾：在P3测评中，搭载华为ADS V4.1的车型以4.46分（满分5分）位列榜首。华为已连续三年（2024-2026）在该测评中排名第一。其特点是综合稳健度高，感知能力满分，防御性驾驶策略突出。

第二名：小鹏XNGP：得分为4.33分。其特点是智驾效率高、类人化，在动态博弈中表现出色。

第三名：理想AD Max：得分为4.06分。其特点是交互设计好，能清晰展示系统决策路径，给驾驶者带来心理安全感。

其他值得关注的玩家

小米HAD：作为新入局者，在P3测评中小米YU7得分3.78，被一些分析认为与小鹏、华为同属“T0梯队”。

地平线HSD：2026年1月以30.7%的市占率在部分统计中位居首位，其方案在实测中也有全程0接管的亮眼表现。

元戎启行、文远知行：装机量增速惊人，其中文远知行曾在智驾大赛中夺冠。

蔚来：自研方案，装机量处于第三档，但部分实测反馈其仍需优化。

特斯拉：作为唯一上榜的美国公司，其FSD在中国的城市NOA装机量庞大，位列第二档。

元宝：

市场份额排名：第三方供应商“双雄争霸”

从市场搭载量和占有率来看，第三方供应商中呈现“双强”格局。

第一名：Momenta：在2025年1-11月，其城市NOA搭载量达41.44万辆，在第三方供应商中占比约61.06%。在更近的统计周期（2025年3月至2026年2月），其市占率进一步提升至65%。合作车企包括奔驰、宝马、奥迪等国际品牌。

第二名：华为（乾崑智驾）：同期搭载量约13.41万辆，占比约19.76%。其优势在于“HI模式”与车企深度绑定。

如果把所有自研车企也算上，2026上半年城市NOA装机量排名前三的则是：华为（超30万辆）、特斯拉（超20万辆） 和Momenta（超20万辆）。

实测性能排名：第三方权威测评的“三强鼎立”

在更反映真实体验的第三方测评（如P3中国智能驾驶测评）中，排名与市场份额有所不同。

第一名：华为乾崑智驾：在P3测评中，搭载华为ADS V4.1的车型以4.46分（满分5分）位列榜首。华为已连续三年（2024-2026）在该测评中排名第一。其特点是综合稳健度高，感知能力满分，防御性驾驶策略突出。

第二名：小鹏XNGP：得分为4.33分。其特点是智驾效率高、类人化，在动态博弈中表现出色。

第三名：理想AD Max：得分为4.06分。其特点是交互设计好，能清晰展示系统决策路径，给驾驶者带来心理安全感。

其他值得关注的玩家

小米HAD：作为新入局者，在P3测评中小米YU7得分3.78，被一些分析认为与小鹏、华为同属“T0梯队”。

地平线HSD：2026年1月以30.7%的市占率在部分统计中位居首位，其方案在实测中也有全程0接管的亮眼表现。

元戎启行、文远知行：装机量增速惊人，其中文远知行曾在智驾大赛中夺冠。

蔚来：自研方案，装机量处于第三档，但部分实测反馈其仍需优化。

特斯拉：作为唯一上榜的美国公司，其FSD在中国的城市NOA装机量庞大，位列第二档。

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